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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:guantianlang.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)负担整个机(ji)(ji)构的(de)(de)(de)(de)(de)重(zhong)量(liang),在手臂工(gong)作过程中,机(ji)(ji)构会(hui)随机(ji)(ji)打开和收缩。从J1、J2电(dian)机(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)应(ying)用角度(du)来(lai)看,负载(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)机(ji)(ji)械惯量(liang)是实(shi)时变(bian)化(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)。根据以(yi)(yi)往经验(yan),负载(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)惯量(liang)变(bian)化(hua)范围在7倍以(yi)(yi)内。J3、J4、J5负载(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)机(ji)(ji)械惯量(liang)也是变(bian)化(hua)的(de)(de)(de)(de)(de),只是变(bian)化(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)范围没有J1和J2大(da)。这样从控制(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)角度(du)的(de)(de)(de)(de)(de)角度(du)来(lai)看,对电(dian)机(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)要求是惯量(liang)要足(zu)够大(da),系统才容(rong)易(yi)进(jin)入(ru)稳定区。所(suo)以(yi)(yi)轴(zhou)1,轴(zhou)2要选用大(da)惯量(liang)电(dian)机(ji)(ji),轴(zhou)3、轴(zhou)4、轴(zhou)5选用中惯量(liang)电(dian)机(ji)(ji)。

工业多关节机械手

轴(zhou)6的(de)电机一般安装在机械手臂内部(bu),更看重小体(ti)积,低发热的(de)功(gong)率(lv)密度特性。以(yi)上就(jiu)是6关(guan)节机械手臂不同轴(zhou)在电机选型方面对惯(guan)量的(de)要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多(duo)关节机(ji)(ji)械手的(de)各(ge)个电机(ji)(ji)是多(duo)轴联动工(gong)作(zuo)(zuo)的(de),总体上属于S3间歇工(gong)作(zuo)(zuo)制,从某一个动作(zuo)(zuo)的(de)完(wan)成(cheng)来看,属于恒(heng)扭矩(ju)高(gao)加减速(su)性质(zhi)。为了减小工(gong)作(zuo)(zuo)机(ji)(ji)构的(de)体积,往往通过(guo)小体积大速(su)比的(de)RV减速(su)箱(xiang)链接传动机(ji)(ji)构。

这(zhei)样对高(gao)(gao)速(su)响(xiang)应(ying)的(de)机器(qi)人而(er)言(yan),必然要求高(gao)(gao)速(su),高(gao)(gao)响(xiang)应(ying),小(xiao)体积的(de)电机,为了(le)配合高(gao)(gao)惯量,轴1到(dao)轴3的(de)电机从(cong)外形上看必然是比(bi)较粗短(duan)的(de)。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节机械手(shou)电(dian)机大多需要(yao)机械抱闸来保(bao)(bao)证安(an)全(quan),由于受到重力(li)和运动惯性的(de)(de)影响,抱闸力(li)矩的(de)(de)安(an)全(quan)系数(shu)要(yao)较通用(yong)机械的(de)(de)要(yao)求为大,按使用(yong)环境的(de)(de)不同安(an)全(quan)系数(shu)要(yao)求也从(cong)1.5到2.0不等。总之,任何情况(kuang)下要(yao)保(bao)(bao)证不能(neng)够溜(liu)车。

另外,为(wei)了保证机械手臂的总体安全性,抱闸信(xin)号从控(kong)制系统直接给出(chu),而不是从伺服驱动(dong)器(qi)给出(chu)。具体控(kong)制信(xin)号的协调(diao)和抱闸的保护就不再这里(li)展开了。

伺服电机编码器(qi)和可靠重(zhong)复定位

由于多轴联(lian)动的空间运动特点,关节电机选择多圈绝对位置(zhi)编码(ma)(ma)器(qi)最(zui)好。目前(qian)流(liu)行由齿轮机构保证的多圈位置(zhi)记忆型(xing)编码(ma)(ma)器(qi)和(he)由电池供(gong)电通过电路记忆多圈位置(zhi)型(xing)编码(ma)(ma)器(qi)两类(lei)。

从长期便于维护(hu)的角度来(lai)看,第(di)一类编码器是(shi)比较(jiao)好的,但(dan)从初次投入成(cheng)本考(kao)虑,第(di)二类编码器是(shi)比较(jiao)合适的。


本文网址:http://guantianlang.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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